Situato davanti alla Rocca di Senigallia, in una vasta piazza, il palazzo ducale fu eretto a metà XVI secolo per volere di Guidobaldo II Della Rovere, su progetto dell'architetto Gerolamo Genga. Successivamente Francesco Maria II Della Rovere decise di ampliarlo. Adibito a dimora di rappresentanza per la corte e per i suoi ospiti illustri, il palazzo non ha il cortile, mentre la sala del trono è impreziosita da un soffitto a cassettoni attribuito al pittore Taddeo Zuccari.

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